Prvá písomná zmienka o obci pochádza z roku 1435. Kynceľová sa spomína v súvislosti so sporom zemanov „Sásovských“ a „Kynceľovských“. V tomto období sa volala Kunzelfalva. Od roku 1496 do roku 1526 patrila Thurzovcom, neskôr mestu Banská Bystrica. Obyvatelia sa v prevažnej miere živili poľnohospodárstvom, príležitostne povozníctvom. Do roku 1970 bola Kynceľová samostatnou obcou. O rok neskôr sa pričlenila k Banskej Bystrici. Po roku 1990 sa opäť osamostatnila. Podľa starostu Milana Ruska má v súčasnosti skôr mestský ráz aj keď pripojenie k Banskej Bystrici potrvá niekoľko desaťročí. Obec leží v strednej časti Bystrického podolia na úpätí Nízkych Tatier v nadmorskej výške od 360 do 450 metrov. Rozloha chotára je 110 hektárov. Z nich 89 tvorí poľnohospodárska pôda. Podľa typu krajiny patrí Kynceľová medzi poľnohospodárske. Na jej území sa nenachádza les. Reliéfu dominuje pahorkatina. Aktuálny počet obyvateľov je 350. „Obec zažíva v posledných rokoch ich enormný nárast,“ tvrdí starosta Milan Rusko. Podľa jeho slov stúpajúcemu trendu napomáha výhodná poloha obce, ktorá je od centra Banskej Bystrice vzdialená iba päť kilometrov. Z celkového počtu obyvateľov je 53 detí do 14 rokov. Napriek tomu obec nemá základnú ani materskú školu. Žiaci navštevujú školy v neďalekej Banskej Bystrici. Vekový priemer obyvateľov je 35,5 rokov. V produktívnom veku je ich 210, čo tvorí 63 percentný podiel. Za prácou mimo obce dochádza až 88 percent občanov. V Kynceľovej je 82 rodinných domov. Trvale obývaných je 78. Medzi významné miesta obce patrí pôvodná základná škola. Postavili ju v roku 1840. V súčasnosti je v nej obecný úrad. V tejto budove sa podľa starostu konajú všetky obecné podujatia. Ďalšou pamiatkou je zvonica z minulého storočia. Najstaršou budovou s ľudovou architektúrou je dom „U Kováčikov“. Kynceľová je vstupnou bránou do turistických centier pod Pánskym dielom.
