V obci na južných svahoch Nízkych Tatier niekdajšieho Ľupčianskeho panstva sa do polovice 16. storočia ťažilo zlato.
Obyvatelia sa živili baníctvom, pastierstvom, drevorubačstvom a v neďalekých podbrezovských železiarňach. Miestni podomoví obchodníci predávali čipky a drobný železný tovar po celom Uhorsku, Balkáne, v Bosne aj v Rusku. Pre nedostatok pracovných príležitostí sa v rokoch 1920 až 1925 mnoho Hornolehoťanov vysťahovalo do cudziny. V 20. rokoch minulého storočia v obci založili telovýchovnú jednotu.V roku 1922 usporiadala krajskú spartakiádu FRTJ. Obyvatelia Hornej Lehoty sa aktívne zúčastnili na prípravách SNP a počas neho pomáhali partizánom. Tieto udalosti dokumentujú viaceré historické pamiatky v obci. Okrem nich sa tam nachádza pamätná izba Sama Chalupku,barokový kostol z konca 17. storočia a oltár s obrazom Krista od
Jozefa Božetecha Klemensa z roku 1873. Na vrchu Hrádok nad obcou, ktorý je kultúrnou pamiatkou, vlani pamiatkári a archeológovia začali archeologický výskum s finančnou podporou Železiarní Podbrezová. Nie sú však prví, lebo črepy na svahoch kopca oddávna pútali pozornosť ľudí. Aj Chalupka, ktorý v polovici 19. storočia pôsobil v Hornej Lehote ako evanjelický farár, tam chodil s priateľmi, medzi inými i s českou spisovateľkou Boženou Němcovou. Na svojej fare zhromaždil okrem črepov tiež nádoby,ktoré zmizli počas druhej svetovej vojny. V 50. rokoch uplynulého storočia v danej lokalite robil prieskum Gejza Balaša zo Stredoslovenského múzea v Banskej Bystrici. Z jeho zberu sa v depozite SM nachádzajú črepy lužickej kultúry a púchovské črepy. Amatérski archeológovia v 70. a 80. rokoch nahromadili materiál,ktorý zaradil Hrádok do doby bronzovej (3. - 2. storočie pred naším letopočtom), strednej a neskorej doby laténskej, a ojedinelé stredoveké nálezy (12. - 13. storočie).